四旋翼機暫態限縮組合式適應性控制設計與實踐

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Title:	四旋翼機暫態限縮組合式適應性控制設計與實踐 Composite Adaptive Funnel Control of Quadrotors
Authors:	黃正自
Contributors:	機械工程學系
Keywords:	四旋翼無人機適應性可線性化階層控制暫態限縮動態曲面控制組合參數更新律 Arduino微控制器慣性感測模組 Quadrotors adaptive linearizing hierarchical controlprescribed funnel performance dynamic surface control composite update algorithm Arduino microcontroller inertial measurement unit
Date:	2022
Issue Date:	2023-03-15 15:34:20 (UTC+8)
Abstract:	本計畫主要解決現有四旋翼機控制設計兩個尚待克服的問題: 1.未以較實際的無刷馬達轉速為控制輸入; 2. 上一計畫所發展的沉浸式設計需要包含角加速度訊號，實際取得有所困難。有鑑於此，本計畫擬發展暫態限縮組合式適應性可線性化平滑切換控制設計，以及一以動態曲面控制為基礎之組合式參數更新演算法，以解決上述問題。由於四旋翼機其廣泛應用性與高增幅產值成長，同時屬控制學門主題式計畫範疇，其重要性不言可喻。因此本計畫的有效執行與落實，對我國無人機工業的發展與競爭力必定可以直接作出貢獻。
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