兩點軟接觸之施力及施力矩分析

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Title:	兩點軟接觸之施力及施力矩分析
Other Titles:	Analysis of Wrench Distribution for Two Soft Point Contacts
Authors:	鐘文遠
Contributors:	機械系
Date:	1999-06
Issue Date:	2010-06-17
Abstract:	機器手所抓取之物體能否靈活運動決定於接觸點之施力及施力矩分佈。以兩指（如拇指及食指）抓取物體爲人類之經常動作之一。本計畫針對兩指軟接觸之機器手系統的施力及施力矩分佈加以解析。求得之解以防止滑動啓始爲主要考量。施力及施力矩分佈的求得分爲兩階段。首先以平衡物重及移動物體所須之力及力矩爲主，主要採用三個步驟：沿著法線方向之施力的投影、沿著接觸點連線之力矩平衡、及殘餘力及力矩之平衡。求解過程同時兼顧目標函數之特性以得到較佳之起始點。第二階段爲最佳化，提出存在於系統中之兩組交互力，以調整施力及施力矩而得到最佳分佈。此外，針對所定義之目標函數加以解析，可加速最佳解之求得，甚至可不用數值方法以得到最佳之施力及施力矩分佈。
Relation:	華岡工程學報第13期 P.43-50
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