適應性控制與類神經網路應用於機械手臂系統之研究

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Title:	適應性控制與類神經網路應用於機械手臂系統之研究
Authors:	鄭遠達
Keywords:	機械手臂類神經網路適應性控制
Date:	2008
Issue Date:	2009-08-06 09:48:49 (UTC+8)
Abstract:	機械手臂廣泛地運用於現今生產自動化，無論在抓取、放置、焊接、裝配等應用，精確度及重複性的要求愈來愈高，因此，機械手臂的運動及定位控制亦形重要。本論文利用類神經網路系統模型化此機械手臂未知之非線性動態，利用此類神經網路模型設計出控制器，以完成機械手臂之軌跡跟隨。由於機器人動力模型相當複雜，因此，結合適應性控制與類神經網路以簡化計算成為近年來熱門之方式。另一方面，結合MATLAB/simulink平台於線上即時控制亦漸成為主流。有鑑於此，本論文即研究如何在MATLAB-SIMULINK環境下，將所提之機器人控制器實現於現有兩軸機械手臂實驗設備，且將設計、模擬、及實踐整合在同一環境下，以期待對自動化工業提供良好之發展雛型。
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